재활로봇의 분류

재활로봇의 분류

1. 적용 부위에 따른 분류

• 상지 (팔, 손):
  • 손, 손목, 팔꿈치, 어깨에 사용하는 장치
  • 예: Myomo, InMotion ARM
• 하지 (다리, 발):
  • 고관절, 무릎, 발목, 보행 재활 장치
  • 예: ReWalk, Lokomat
• 특정 관절:
  • 손목, 발목 겸용 재활 장치, 경추 훈련 로봇 등

2. 구동 방식에 따른 분류

• 관절 구동형 (Joint-driven type):
  • 장치의 구동기가 관절 축에 직접적으로 작용
• 말단 구동형 (End-effector type):
  • 장치 말단에 신체를 고정해 움직이는 형태

3. 설치 형태에 따른 분류

• 고정형 (Stationary type):
  • 고정된 장소에서 사용하는 형태
• 이동형 (Mobile type):
  • 사용자가 착용하거나 이동하며 사용하는 형태

4. 훈련 기능에 따른 분류

• 능동 훈련 로봇:
  • 사용자의 의지에 따라 움직임을 유도
• 수동 훈련 로봇:
  • 외부의 힘으로 움직임을 지원

5. 동력 방식에 따른 분류

• 공압/유압식:
  • 공기압이나 유압으로 동작
• 전기모터식:
  • 전기 모터를 이용한 움직임
• 와이어 구동식:
  • 와이어와 풀리를 사용한 동작 구현

6. 사용 목적 및 평가 기준

• 안전성 평가:
  • 전기적, 기계적 안전 기준에 따라 시험
• 성능 평가:
  • 재활 효과, 움직임 범위, 생체역학적 적합성 평가